democheng Blog

Just do it.

自动驾驶-规划-现代导航工程实现要点

path planning, Popular science

说明 这篇博客主要讨论交通网络中的路径规划问题，学术上和工程上找到比dijkstra algorithm更快、更实用的算法。 介绍 这里的路径规划定义为：已知路网，给定起点和终点，选择最合适的一条路径。 假设路网、任意两个节点的cost都是静态不变的，对于一个有向图： 有n个节点（node），m条边（edge）， 一条边 的非负权重是 现在我们要检索从起点s到终点t的最短的...

Posted by democheng on December 12, 2018

概率论-马尔科夫-总篇

probability, Markov

简介 马尔科夫是前苏联著名的数学家，因马尔科夫链(Markov chains)和马尔科夫过程(Markov processes)而出名。 PS:虽然Markov chains和Markov processes)都指向的是维基百科的Markov chains，在introduction里面，有两者的详细区分，这里把表格搬运一下：   离散状态空间...

Posted by democheng on November 23, 2018

自动驾驶-规划-路径规划算法-科普篇

path planning, Popular science

深度优先搜索（deep first search） 广度优先搜索（breadth first search） dijkstra算法（dijkstra algorithm） A星算法（A star algorithm） 动态规划算法（dynamic programming） 路径平滑算法（path smoothing）

Posted by democheng on November 23, 2018

自动驾驶-目录

self-driving, Popular science, Content

新的篇章(new start) 从本篇博客起，会以自动驾驶为专题，写一系列博客，每个篇章分为三级：科普篇，公式篇，拓展篇，（传感器篇）: 科普篇：用更多的动图，更少的公式，更形象的例子，解释最基本的原理； 公式篇：推导最基本的公式； 拓展篇：介绍该算法可以用在哪些领域，有哪些代表性的论文，同时推荐github上相关的热门项目； 传感器篇：介绍该算法可能使用到的传感器； ...

Posted by democheng on November 23, 2018

自动驾驶-定位-粒子滤波-科普篇

Particle Filter, localization for self-driving, Popular science

最简单的直方图滤波示例（naive demo for Particle Filter） 我们先抛开历史简介，抛开数学推导，先来看看最简单的Particle Filter的示例(如下图所示)：

Posted by democheng on November 16, 2018

自动驾驶-定位-直方图滤波-科普篇

Histogram Filter, localization for self-driving, Popular science

最简单的直方图滤波示例（naive demo for Histogram Filter） 我们先抛开历史简介，抛开数学推导，先来看看最简单的Histogram Filter的示例(如下图所示)： 直方图滤波简介(intro to Histogram Filter) 现在用大白话来翻译一下Histogram filter(直方图滤波)的示例： 蓝色：机器人真正的”位置”...

Posted by democheng on November 16, 2018

自动驾驶-定位-卡尔曼滤波-科普篇

Kalman Filter, localization for self-driving, Popular science

最简单的卡尔曼滤波示例（naive demo for Kalman Filter） 我们先抛开历史简介，抛开数学推导，先来看看最简单的Kalman Filter的示例(如下图所示)： 卡尔曼滤波简介(intro to Kalman Filter) Kalman filter(卡尔曼滤波)，使用一系列”包含统计噪声和不确定性的观测值”，来估计未知的状态的联合概率分布，这种算法...

Posted by democheng on November 7, 2018

gcov, lcov代码覆盖率工具使用说明

code cut

gcov gcov是linux下进行代码覆盖测试的工具，随着gcc一起发布。 lcov lcov是gcov的图形化前端工具，根据gcov生成的内容，处理成一颗完整的html树，包括概述、覆盖率百分百、图标等轻便直观的内容。 添加到CMakeList.txt 在根CMakeList.txt中添加ENABLE_GCOV选项： OPTION(ENABLE_GCOV "Enable gcov...

Posted by democheng on November 5, 2018

不用任何公式告诉你什么是增强现实(AR)

naive tutorial to argumented reality

目标 不用任何公式告诉你什么是增强现实(AR) 目录 本次（不严谨的）科普大约分为四个部分： AR一瞥：展示一个AR样例，然后简单地对其进行技术讲解，提出该样例需要解决的问题； 庖丁解牛：将这些问题数学模型化，模块化； 图文并茂：看图说话，保证不涉及任何公式； 参考文献：除了参考文献，还有笔者在自学过程中，发现的有价值的，容易理解的文档，课程； 本文使用...

Posted by democheng on October 26, 2018

FEATURED TAGS
AR SLAM 三维重建 SFM gcov lcov 代码裁剪 自动驾驶 定位 卡尔曼滤波 self-driving localization Kalman Filter 直方图滤波 Histogram Filter 粒子滤波 Particle Filter 路径规划 path planning 概率论 马尔科夫 probability Markov
ABOUT ME

happiness is the most important thing!

✉️ 1014661945@qq.com